Punktwolken#

Hierher verschoben von https://github.com/microsoft/AirSim/wiki/Point-Clouds

Ein Python-Skript point_cloud.py zeigt, wie das von AirSim zurückgegebene Tiefenbild in eine Punktwolke umgewandelt wird.

Das folgende Tiefenbild wurde mit der Umgebung Modular Neighborhood aufgenommen.

Und mit der entsprechenden Projektionsmatrix kann die OpenCV-Funktion reprojectImageTo3D dies in eine Punktwolke verwandeln. Das Folgende ist das Ergebnis, das auch hier verfügbar ist: https://skfb.ly/68r7y.

SketchFab kann die resultierende Datei cloud.asc hochladen und für Sie rendern.

PS: Möglicherweise bemerken Sie, dass die Szene auf der Y-Achse reflektiert wird, daher habe ich möglicherweise ein Vorzeichen in der Projektionsmatrix falsch gesetzt. Eine Übung für den Leser :-)