Playback#

AirSim unterstützt die Wiedergabe der High-Level-Befehle in einer *.mavlink-Logdatei, die mit der MavLinkTest-App für den Zweck des Vergleichs von realen und simulierten Flügen aufgezeichnet wurden. Die recording.mavlink ist ein Beispiel für eine Logdatei, die mit einer echten Drohne mit der folgenden Kommandozeile aufgenommen wurde.

MavLinkTest -serial:/dev/ttyACM0,115200 -logdir:. 

Anschließend enthält die Logdatei die ausgeführten Befehle, einschließlich mehrerer "Orbit"-Befehle. Die resultierende GPS-Karte des Fluges sieht wie folgt aus.

Side-by-side comparison#

Nun können wir die von MavLinkTest aufgezeichnete *.mavlink-Logdatei auf den PC kopieren, auf dem der Simulator mit dem AirSim-Plugin läuft. Wenn der Simulator läuft und die Drohne auf einer Karte an einem Ort geparkt ist, an dem genügend Platz für die gleichen Manöver vorhanden ist, können wir diesen MavLinkTest-Kommandozeilenbefehl ausführen.

MavLinkTest -server:127.0.0.1:14550

Dies sollte eine Verbindung zum Simulator herstellen. Nun können Sie diesen Befehl eingeben.

PlayLog recording.mavlink

Die gleichen Befehle, die Sie auf der echten Drohne ausgeführt haben, werden nun im Simulator erneut abgespielt. Sie können dann die Taste 't' drücken, um die Spur zu sehen. Diese zeigt Ihnen die Spur der echten Drohne und der simulierten Drohne. Jedes Mal, wenn Sie erneut 't' drücken, können Sie die Linien zurücksetzen, damit sie mit der aktuellen Position synchronisiert sind. Auf diese Weise konnte ich eine Side-by-side-Spur des "Orbit"-Befehls aufnehmen, der in dieser Aufzeichnung ausgeführt wurde, was das untenstehende Bild generiert. Die rosa Linie ist der simulierte Flug und die rote Linie ist der reale Flug.

Hinweis: Ich benutze die ';' Taste im Simulator, um die Kameraposition mit der Tastatur zu steuern und diese Aufnahme zu machen.

Parameter#

Es kann hilfreich sein, den Simulator mit einigen der gleichen Flugparameter einzurichten, die Ihre echte Drohne verwendet. Zum Beispiel habe ich in meinem Fall eine niedrigere als normale Reisegeschwindigkeit und eine langsame Startgeschwindigkeit verwendet. Außerdem hilft es, dem Simulator mitzuteilen, lange zu warten, bevor er die Entwaffnung auslöst (COM_DISARM_LAND), und die Sicherheitschalter NAV_RCL_ACT und NAV_DLL_ACT auszuschalten (nicht bei einer echten Drohne tun).

param MPC_XY_CRUISE 2
param MPC_XY_VEL_MAX 2
param MPC_TKO_SPEED 1
param COM_DISARM_LAND 60
param NAV_RCL_ACT 0
param NAV_DLL_ACT 0