Willkommen bei MavLinkMoCap#

Dieser Ordner enthält die MavLinkMoCap-Bibliothek, die eine Verbindung zu einem OptiTrack-Kamerasystem für genaue Innenortung herstellt.

Abhängigkeiten:#

• OptiTrack Motive.
• MavLinkCom.

RigidBody einrichten#

Zuerst müssen Sie mit Motive einen RigidBody namens 'Quadrocopter' definieren. Siehe Rigid_Body_Tracking.

MavLinkTest#

Verwenden Sie MavLinkTest, um mit Ihrer PX4-Drohne zu kommunizieren, mit "-server:addr:port", z. B. wenn Sie mit dem WLAN der Drohne verbunden sind,

MavLinkMoCap -server:10.42.0.228:14590 "-project:D:\OptiTrack\Motive Project 2016-12-19 04.09.42 PM.ttp"

Dies veröffentlicht die ATT_POS_MOCAP-Nachrichten, und Sie können diese über die PX4 weiterleiten, indem Sie MavLinkTest auf dem Dronebrain ausführen mit

MavLinkTest -serial:/dev/ttyACM0,115200 -proxy:10.42.0.228:14590

Jetzt erhält die Drohne die ATT_POS_MOCAP, und Sie sollten sehen, wie das Licht grün wird, was bedeutet, dass sie nun eine Heimatposition hat und flugbereit ist.