Log Viewer#

Der LogViewer ist eine Windows WPF-Anwendung, die die MavLink-Streams anzeigt, die sie vom Unreal Simulator empfängt. Sie können dies verwenden, um zu überwachen, was während des Fluges mit der Drohne passiert. Das Bild unten zeigt beispielsweise ein Echtzeitdiagramm der x-, y- und z-Gyrosensorinformationen, die vom Simulator generiert werden.

Nutzung#

Sie können eine Log-Datei öffnen (es werden .mavlink- und PX4 *.ulg-Dateien unterstützt). Dann sehen Sie den Inhalt des Logs in einer Baumansicht auf der linken Seite. Jede Metrik, die Sie auswählen, wird auf der rechten Seite hinzugefügt. Sie können jedes einzelne Diagramm mit dem kleinen Schließfeld oben rechts schließen und Diagramme gruppieren, damit sie dieselbe vertikale Achse verwenden, indem Sie die Schaltfläche "Diagramme gruppieren" auf der oberen Werkzeugleiste verwenden.

Es gibt auch eine Kartenoption, die den von der Drohne zurückgelegten GPS-Pfad darstellt. Sie können auch mehrere Log-Dateien laden, um die Daten aus jeder zu vergleichen.

Echtzeit#

Sie können auch eine Echtzeitansicht erhalten, wenn Sie den LogViewer verbinden, bevor Sie die Simulation starten.

Damit dies funktioniert, müssen Sie settings.json mit den folgenden Einstellungen konfigurieren.

{
    "SettingsVersion": 1.2,
    "SimMode": "Multirotor",
    "Vehicles": {
        "PX4": {
            ...,
            "LogViewerHostIp": "127.0.0.1",
            "LogViewerPort": 14388,
        }
    }
}

Hinweis: Verwenden Sie nicht die Einstellung "Logs", wenn Sie Echtzeit-LogViewer-Protokollierung wünschen. Die Protokollierung in eine Datei mit "Logs" ist mit der LogViewer-Protokollierung gegenseitig ausschließend.

Drücken Sie einfach die blaue Verbinder-Schaltfläche in der oberen rechten Ecke des Fensters, wählen Sie die Registerkarte Socket, geben Sie die Portnummer 14388 und Ihr localhost-Netzwerk ein. Wenn Sie WSL 2 unter Windows verwenden, wählen Sie vEthernet (WSL).

Wenn Sie vEthernet (WSL) wählen, stellen Sie sicher, dass Sie auch LocalHostIp und LogViewerHostIp auf die entsprechende WSL-Ethernet-Adresse setzen, etwas wie 172.31.64.1.

Drücken Sie dann die Aufnahmetaste (Dreieck rechts in der Werkzeugleiste). Starten Sie nun den Simulator, und die Daten werden in den LogViewer gestreamt.

Die Drohnenansicht im LogViewer zeigt die tatsächliche geschätzte Position an, die von der PX4 kommt. Das ist also eine großartige Möglichkeit zu überprüfen, ob die PX4 mit dem Simulator synchron ist. Manchmal kann man hier eine gewisse Abweichung sehen, wenn die Lageabschätzung die Realität einholt. Dies kann nach einem schweren Absturz deutlicher werden.

Installation#

Wenn Sie die LogViewer.sln nicht erstellen können, gibt es auch einen ClickOnce-Installer.

Konfiguration#

Die magische Portnummer 14388 kann im Simulator konfiguriert werden, indem die settings.json-Datei bearbeitet wird. Wenn Sie die Portnummer im LogViewer-Verbindungsdialog ändern, stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechenden Änderungen in Ihrer settings.json-Datei vornehmen.

Fehlersuche#

Weitere Informationen zur Verwendung des LogViewers zur Fehlersuche in Ihren Situationen finden Sie unter PX4 Logging.