Willkommen bei GazeboDrone#

GazeboDrone ermöglicht die Verbindung einer Gazebo-Drohne mit der AirSim-Drohne, wobei die Gazebo-Drohne als Flugdynamikmodell (FDM) und AirSim zur Erzeugung von Umweltsensor-Daten verwendet wird. Es kann für Multicopter, Nurflügler oder jedes andere Fahrzeug verwendet werden.

Abhängigkeiten#

Gazebo#

Stellen Sie sicher, dass Sie die Gazebo-Abhängigkeiten installiert haben

sudo apt-get install libgazebo9-dev

AirLib#

Dieses Projekt wird mit GCC 8 kompiliert, daher muss AirLib ebenfalls mit GCC 8 kompiliert werden. Führen Sie dies von Ihrem AirSim-Root-Ordner aus.

./clean.sh
./setup.sh
./build.sh --gcc

AirSim-Simulator#

Das AirSim UE-Plugin muss mit clang kompiliert werden, daher können Sie nicht das im vorherigen Schritt kompilierte verwenden. Sie können unsere Binärdateien verwenden oder AirSim erneut in einem anderen Ordner klonen und es ohne die obige Option kompilieren. Anschließend können Sie Blocks oder Ihre eigene Umgebung ausführen.

AirSim-Einstellungen#

In Ihrer settings.json Datei müssen Sie diese Zeile hinzufügen
"PhysicsEngineName":"ExternalPhysicsEngine".
Möglicherweise möchten Sie das visuelle Modell der AirSim-Drohne ändern. Dazu können Sie diesem Tutorial folgen.

Kompilieren#

Führen Sie dies von Ihrem AirSim-Root-Ordner aus.

cd GazeboDrone
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8 ..
make

Ausführen#

Starten Sie zuerst den AirSim-Simulator und Ihr Gazebo-Modell und führen Sie dann diesen Befehl von Ihrem AirSim-Root-Ordner aus.

cd GazeboDrone/build
./GazeboDrone