Distanzsensor#

Standardmäßig zeigt der Distanzsensor nach vorne auf das Fahrzeug. Er kann durch Änderung der Einstellungen in jede Richtung ausgerichtet werden

Konfigurierbare Parameter -

Parameter	Beschreibung
X Y Z	Position des Sensors relativ zum Fahrzeug (in NED, in Metern) (Standard (0,0,0)-Multirotor, (0,0,-1)-Auto)
Gier Neigung Rollen	Ausrichtung des Sensors relativ zum Fahrzeug (Grad) (Standard (0,0,0))
MinDistance	Mindestabstand, der vom Distanzsensor gemessen wird (Meter, wird nur zum Ausfüllen der Mavlink-Nachricht für PX4 verwendet) (Standard 0,2 m)
MaxDistance	Maximaler Abstand, der vom Distanzsensor gemessen wird (Meter) (Standard 40,0 m)
ExternalController	Ob Daten an externe Controller wie ArduPilot oder PX4 gesendet werden sollen, falls diese verwendet werden (Standard true)

Um beispielsweise den Sensor nach unten auf den Boden auszurichten (zur Höhenmessung ähnlich wie bei einem Barometer), kann die Ausrichtung wie folgt geändert werden -

"Distance": {
    "SensorType": 5,
    "Enabled" : true,
    "Yaw": 0, "Pitch": -90, "Roll": 0
}

Hinweis: Bei Autos befindet sich der Sensor standardmäßig 1 Meter über der Mitte des Fahrzeugs. Dies ist erforderlich, da der Sensor andernfalls seltsame Daten liefert, da er sich im Inneren des Fahrzeugs befindet. Dies hat keinen Einfluss auf die Sensorwerte, z. B. bei der Messung des Abstands zwischen 2 Autos. Ein Beispiel finden Sie unter PythonClient/car/distance_sensor_multi.py.