Kameraansichten#

Die auf dem Bildschirm angezeigten Kameraansichten sind die Kameraansichten, die Sie über die simGetImages API abrufen können.

Von links nach rechts sind die Tiefenansicht, die Segmentierungsansicht und die FPV-Ansicht. Siehe Bild-APIs für eine Beschreibung der verschiedenen verfügbaren Ansichten.

Ansichten EIN-/Ausschalten#

Drücken Sie die F1-Taste, um die Tastenkombinationen zum Ein- und Ausschalten von Ansichten anzuzeigen. Dort können Sie auch verschiedene Ansichtsmodi auswählen, z. B. "Fly with Me", FPV-Modus und "Ground View"-Modus.

Manuelle Kamerasteuerung#

Sie können zur manuellen Kamerasteuerung wechseln, indem Sie die M-Taste drücken. Wenn der manuelle Kamerasteuerungsmodus ausgewählt ist, können Sie die folgenden Tasten verwenden, um die Kamera zu steuern: |Taste|Aktion|---|---|---|Pfeiltasten|Bewegen Sie die Kamera vorwärts/rückwärts und links/rechts| |Bild auf/ab|Bewegen Sie die Kamera auf/ab| |W/A/S/D|Steuern Sie Neigung auf/ab und Gier links/rechts| |Linke Umschalttaste|Erhöhen Sie die Bewegungsgeschwindigkeit| |Linke Strg-Taste|Verringern Sie die Bewegungsgeschwindigkeit|

Konfiguration von Unterfenstern#

Nun können Sie auswählen, was in jedem der oben genannten Unterfenster angezeigt wird. Sie können zum Beispiel wählen, Oberflächennormalen im ersten Fenster (anstelle von Tiefe) und Disparität im zweiten Fenster (anstelle von Segmentierung) anzuzeigen. Nachfolgend finden Sie die Einstellungswerte, die Sie in settings.json verwenden können.

{
  "SubWindows": [
    {"WindowID": 1, "CameraName": "0", "ImageType": 5, "VehicleName": "", "Visible": false},
    {"WindowID": 2, "CameraName": "0", "ImageType": 3, "VehicleName": "", "Visible": false}
  ]
}

Leistungsauswirkungen#

Hinweis: Dieser Abschnitt ist veraltet und wurde für neue Leistungsverbesserungen nicht aktualisiert.

Das Rendern dieser Ansichten wirkt sich auf die FPS-Leistung des Spiels aus, da dies zusätzliche Arbeit für die GPU bedeutet. Die folgenden Informationen zeigen die Auswirkungen auf die FPS, wenn Sie diese Ansichten öffnen.

Dies wurde auf einem Intel Core i7 Computer mit 32 GB RAM und einer GeForce GTX 1080 Grafikkarte gemessen, der die Modular Neighborhood-Karte mit gekochten Debug-Bits ausführt, ohne dass ein Debugger oder GameEditor geöffnet ist. Der Normalzustand ohne geöffnete Unteransichten liegt bei etwa 16 ms pro Frame, was eine stabile Bildrate von 60 FPS bedeutet (was die Ziel-FPS sind). Wenn die Zeit auf 35 ms ansteigt, sinkt die FPS auf etwa 28 Bilder pro Sekunde, und Spitzen von 40 ms bedeuten einige Einbrüche auf 25 FPS.

Der Simulator kann auch bei all dem noch korrekt funktionieren und fliegen, selbst im schlimmsten Fall, da die Physik von der Darstellung entkoppelt ist. Wenn die Verzögerung jedoch zu hoch wird und die Kommunikation mit der PX4-Hardware aufgrund einer überlasteten CPU unterbrochen wird, kann der Flug aufgrund eines Timeouts in den Offboard-Steuernachrichten abbrechen.

Auf dem Computer, auf dem dies gemessen wurde, konnte die Drohne das path.py-Programm problemlos mit allen geöffneten Ansichten und mit 3 laufenden Python-Skripten zur Erfassung jeder Ansichtsart fliegen. Es gab jedoch eine Unterbrechung während dieses Fluges, die sich aber gut erholte und den Weg abschloss. Es war also am Limit.

Die folgenden Informationen zeigen die Auswirkungen auf die CPU, vielleicht etwas überraschend, die Auswirkungen auf die CPU sind ebenfalls nicht unerheblich.