AirSim ROS Tutorials#

Dies ist eine Sammlung von Beispiel-settings.jsons, roslaunch- und rviz-Dateien für AirSim, um einen Ausgangspunkt für die Verwendung von AirSim mit ROS zu bieten.
Weitere Informationen zur ROS-API finden Sie unter airsim_ros_pkgs.

Einrichtung#

Stellen Sie sicher, dass die AirSim ROS Pakete Einrichtung abgeschlossen und die Voraussetzungen installiert sind.

$ cd PATH_TO/AirSim/ros
$ catkin build airsim_tutorial_pkgs

Wenn Ihr Standard-GCC nicht 8 oder höher ist (prüfen Sie mit gcc --version), schlägt die Kompilierung fehl. Verwenden Sie in diesem Fall gcc-8 explizit wie folgt:

catkin build airsim_tutorial_pkgs -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8

Hinweis

Für die Ausführung von Beispielen und jedes Mal, wenn ein neues Terminal geöffnet wird, ist das Quellcode-Laden der Datei setup.bash notwendig. Wenn Sie den ROS-Wrapper häufig verwenden, kann es hilfreich sein, die Zeile source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash zu Ihrer Datei ~/.profile oder ~/.bashrc hinzuzufügen, um zu vermeiden, dass der Befehl jedes Mal ausgeführt werden muss, wenn ein neues Terminal geöffnet wird.

Beispiele#

Einzelne Drohne mit Monokular- und Tiefenkameras sowie Lidar#

  • Settings.json - front_stereo_and_center_mono.json
    $ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash
$ roscd airsim_tutorial_pkgs
$ cp settings/front_stereo_and_center_mono.json ~/Documents/AirSim/settings.json

## Start your unreal package or binary here

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;

# in a new pane / terminal
$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash
$ roslaunch airsim_tutorial_pkgs front_stereo_and_center_mono.launch
    Das obige würde rviz mit TF's, einer registrierten RGBD-Punktwolke unter Verwendung von depth_image_proc über die depth_to_pointcloud Launch-Datei und der Lidar-Punktwolke starten.

Zwei Drohnen mit jeweils Kameras, Lidar, IMU#

$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash
$ roscd airsim_tutorial_pkgs
$ cp settings/two_drones_camera_lidar_imu.json ~/Documents/AirSim/settings.json

## Start your unreal package or binary here

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;
$ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch
Sie können die TFs in rviz anzeigen. Und führen Sie rostopic list und rosservice list aus, um die verfügbaren Dienste zu untersuchen.

Fünfundzwanzig Drohnen in einem quadratischen Muster#

$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash
$ roscd airsim_tutorial_pkgs
$ cp settings/twenty_five_drones.json ~/Documents/AirSim/settings.json

## Start your unreal package or binary here

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;
$ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch
Sie können die TFs in rviz anzeigen. Und führen Sie rostopic list und rosservice list aus, um die verfügbaren Dienste zu untersuchen.